亲手展开一张图

# scripts/pass_pseudo_calibration_lib.py :: remap_from_parameters
def remap_from_parameters(image, center_x, center_y,
                          inner_radius, outer_radius,
                          radial_gamma, angle_offset_rad,
                          flip_x, flip_y, output_size):
    W, H = output_size
    x = np.linspace(0, 1, W)
    y = np.linspace(0, 1, H)

    angle_sign = -1.0 if flip_x else 1.0
    theta = angle_offset_rad + angle_sign * x * 2·π

    radial_t = y if flip_y else 1 - y
    radial_t = radial_t ** radial_gamma
    rho = inner_radius + (outer_radius - inner_radius) * radial_t

    θ_g, ρ_g = np.meshgrid(theta, rho)
    map_x = (center_x + ρ_g·cos(θ_g)).astype(np.float32)
    map_y = (center_y + ρ_g·sin(θ_g)).astype(np.float32)
    return cv2.remap(image, map_x, map_y, cv2.INTER_LINEAR)

1. 非物理标定：图像配对反求，不能代表真实镜头畸变。
2. 拟合样本小：6 对（每序列 2 对），运行时/鲁棒性折中。
3. 只处理 RGB：未做 GT 投影（标签必须用最近邻）。
4. 单帧 + Python：未做视频流；仍是 Python 实现。
5. label 语义不匹配：Groundtruth/label.txt 是 6 类，预训练模型是 28 类。
6. GT 数据未挂上：dataset/gtFine/pass/ 不存在。